服装面料裁片具有轻、薄、柔软、透气、规格多样的特点,通用的机器人抓取技术尚不能满足使用要求,在服装生产企业,裁片的自动拾取、移送、放置、定位仍存在技术瓶颈。伯努利非接触式吸附原理对保持面料表面原有质量有着其特有的优势,但是存在如抓取力数值、施力位置、方向与面料物理特征强耦合、堆垛裁片难以分层等尚未解决的难题,限制了伯努利非接触式吸盘在面料拾取、移送工序的实际应用。本文采用试验研究的方法,针对以上非接触拾取柔性、透气面料的难点,通过控制吸盘进气压力、拾取距离、移送速度等工艺条件,从受力及形态变化两方面,分析面料拾取过程和效果,探究面料裁片非接触拾取和转移技术。论文主要研究内容如下:1、面料非接触拾取试验平台设计与测试。根据试验台功能需求,确定总体设计方案,进行面料拾取移送系统、分布压力测量系统、面料形态重构系统的设计与选型,测试面料拾取移送及压力测量系统性能及精度。2、非接触拾取面料吸附力试验研究。设计试验方案,测量不同间隙高度、进气压力和吸盘尺寸等试验条件下的压力分布值,研究伯努利吸盘空载时各因素对流场内压力分布的影响,分析吸附对象透气性和材料刚度对层下压力的作用效果,确定三种面料单层拾取时吸盘进气压力、吸盘盘底与拾取对象距离等参数范围。3、基于机器视觉的面料三维形态重建方法。根据面料特性及工作环境确定面料形态三维重构方案及流程,通过实验分析面料纹理、图片数量、特征匹配模式等对面料稠密点云重构结果的影响,确定面料三维重构方法用于表征非接触拾取过程的面料形态。4、基于机器视觉的面料拾取形态试验研究。采用机器视觉技术,设计面料拾取试验方案,分析面料拾取、移送过程中的形态改变,提出以面料悬垂系数和平均曲率为客观评价指标,分析面料材质、进气压力、移送速度等因素对拾取、移送过程中面料形态的影响。