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对于非最小相位对象的自适应逆控制，一般是用构造近似逆系统方法解决，但还是存在一些问题，主要是不能解释零点在Z平面单位圆上的情况。本文在研究自适应逆控制理论的基础上，提出一种新的方法，从理论上证明了该方法对非最小相位对象进行自适应逆控制的有效性，并很好地解决了零点在Z平面单位圆上的情况下无法解释的问题。 本文还详细介绍了所设计的自适应逆控制的硬件、软件系统。硬件采用先进的DSP芯片，软件用相应的语言编制，倒立摆作为被控对象。仿真结果说明方法的有效性。