【摘 要】
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该文是对全方位吸尘机器人的基础上研究,主要涉及吸尘机器人的结构设计、运动学分析、动力学分析和运动控制几个问题.全方位吸尘机器人是一种新型的移动服务机器人.该文在第
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该文是对全方位吸尘机器人的基础上研究,主要涉及吸尘机器人的结构设计、运动学分析、动力学分析和运动控制几个问题.全方位吸尘机器人是一种新型的移动服务机器人.该文在第二章,介绍了机器人的整体结构设计,整体结构设计的目的是使机器人的各个系统能够紧凑有效的工作.另外,还着重介绍了全方位轮-Mecanum轮的结构设计和参数计算,使轮子的设计不再仅依靠经验,而是有公式和一定的步骤可依据.在第三章,使用Sheth-Uicker规则,建立了全方位机器人的运动学模型,给出了各运动参量的明确表达方式.并且给出了正、逆问题的解,对逆问题作了基于Matlab的仿真.在第四章,运用Apell方程对全方位机器人的非完整系统,建立了动力学模型,给出了正、逆问题的解,对正问题作了基于Matlab的仿真.在第五章,该文描述了运动控制系统的组成,说明了吸尘机器人的全方位运动控制的实现方法和过程.
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