针对陶瓷施釉现场的工作环境，综合考虑卫生陶瓷产品的外形特点和施釉工艺，课题提出了一种五自由度手把手示教型施釉专用关节机器人，并对其机构运动学、尺度综合及工作空间进行了分析。根据机器人拓扑结构特征，综合了一种能够满足手把手示教的施釉机器人结构，提出了一种具有正向和反向两条传动链的关节机构，使得机器人具有工作和示教两种状态。依据D-H法建立了机器人各关节的附体坐标系，并定义了机器人的连杆参数及变量，分析了机器人末端与基础坐标系间的关系，推导出了该机器人运动学方程，并进行了验证。应用解析法对施釉机器人进行了尺度综合分析。并通过Matlab软件编程，利用其Optimization Tool优化工具箱对机器人结构参数进行了优化，得出了优化后的主连杆结构尺寸。应用蒙特卡洛法对施釉机器人工作空间进行了分析，通过Matlab编程分析了施釉机器人三维工作空间，验证了机构结构尺寸的合理性。课题研究的新型关节机器人拓展了关节机器人机型，简化了示教过程，尤其适用于施釉、喷漆等路径复杂的自动操作，具有较广泛的推广价值。