主动嗅觉研究的目标是利用机器人及其传感系统探测并最终确认环境中某种气味/气体的源头,它在反恐、危险环境探索、灾难营救、有毒有害气体泄漏源查找等诸多方面均有着潜在的应用前景。采用多机器人分布式搜索的策略有助于提高搜索效率和搜索成功率。本文围绕动态连续烟羽环境下主动嗅觉实现策略问题,具体展开了以下几个方面的研究工作:1.总结了当前最新的机器人主动嗅觉的研究现状,包括单个机器人和多个机器人搜索策略的研究成果,分析了问题的实质、难点和重点,寻找改进搜索策略的途径。2.结合超声和红外传感器,设计了嗅觉机器人避障系统的硬件电路,并编写了相应的软件。3.介绍了粒子群优化算法的基本原理和在此基础上的主动嗅觉研究,提出了改进的搜索策略并给出了基于动态连续烟羽模型的仿真结果和分析。4.总结了机器人主动嗅觉实现问题,对前景进行了分析和展望。