【摘 要】
:
自我国提出“海洋强国”战略以来,我国的海上活动日益增加。海上活动增加的同时,海上救援任务数量也在逐年增加。传统的救捞方式在费用和适用条件上有较大的限制,且始终不能避免人为救捞行为,给救捞人员的生命安全造成很大的威胁。本文基于上述背景,提出了基于绳驱动并联机构的救捞装置。绳驱动并联机构具有自重轻、载重大、速度快和工作空间大等优良特性,近年来逐步被各国学者所关注。本文将绳驱动并联机构和海上救捞相结合,
论文部分内容阅读
自我国提出“海洋强国”战略以来,我国的海上活动日益增加。海上活动增加的同时,海上救援任务数量也在逐年增加。传统的救捞方式在费用和适用条件上有较大的限制,且始终不能避免人为救捞行为,给救捞人员的生命安全造成很大的威胁。本文基于上述背景,提出了基于绳驱动并联机构的救捞装置。绳驱动并联机构具有自重轻、载重大、速度快和工作空间大等优良特性,近年来逐步被各国学者所关注。本文将绳驱动并联机构和海上救捞相结合,提出了运用在双体船上的绳驱并联海上救捞机构,旨在降低海上救捞的成本,提高海上救捞的效率。论文首先对海上救捞方面的现状进行分析,总结现有海上救捞措施的优缺点,取优改劣,提出了绳驱动并联机构救捞的初步模型。通过查找国内外在绳驱动并联机构方面的研究,掌握绳驱动并联机构的研究现状,对其理论进行分析,此外还总结了目前在该方面存在的问题和不足,为后续的研究奠定了基础。其次,在理论分析的基础上,结合双体船的结构,对应用在双体船上的绳驱动并联机构进行初步设计,推导其运动学、动力学模型,对机构进行位置控制,验证所建立模型的正确性。通过对电机和绳所能承受的张力的确定,提出了力分配理论,对机构的绳索张力进行控制,并基于该理论,分析了机构的工作空间,对比了不同负载和不同姿态下的工作空间变化。提出了刚度的计算方法,提出了机构刚度的评价指标,并提出了机构变刚度的方法。然后,通过对并联机构的理论分析,进行了实验物理样机的设计与搭建。提出了上平台的结构模型,设计了卷扬机构、滑轮转向机构、规律绕绳机构等,并对传感器和编码器等测量元器件进行选型。此外还提出了实验系统的整体控制模型。最后,根据理论分析和所设计搭建的绳驱动并联救捞机构的实验物理样机,通过实验对理论分析以及仿真进行综合验证。
其他文献
辣椒作为重要的经济作物在我国有广泛需求,但辣椒种植过程中极易遭受病虫害的威胁,广泛使用多菌灵等杀菌剂防治辣椒炭疽病等真菌性病害。然而,我国农药利用率远低于欧美发达
电机拖动的风机、泵类等离心式负载的用电量占我国总用电量的30%以上;离心式负载的轴功率与转速三次方成正比,即转速降低后,轴功率将呈三次方下降。因此,对离心式负载调速研究具有较大的理论意义与应用价值。通过分析对比现有调速方式的优缺点,提出一种基于异步电机笼型转子的调速型异步磁力耦合器(Speed Regulating Asynchronous Magnetic Coupler,SRAMC),具有轻载
目的构建适合临床老年科护士的痴呆护理教育知识体系,为制定针对性痴呆护理教育培训计划提供理论参考。方法1.根据检索策略检索国内外数据库,同时检索国际阿尔茨海默病协会等痴呆专业性网站,获得与痴呆护理教育有关的文献。2.在文献回顾的基础上,初步形成知识条目池,结合研究目的自行设计痴呆护理教育知识需求问卷,调查临床老年科护士的痴呆护理教育知识需求,初步形成知识体系框架。3.运用德尔菲法对初步拟定的函询问卷
Src同源区2(SH2)蛋白酪氨酸磷酸酶2(Shp-2)是一种非受体酪氨酸磷酸酶,在各种脊椎动物的细胞中普遍表达,参与细胞的分化等多种生物学功能的调控及信号转导过程。作为原癌基因P
水稻是世界上最重要的粮食作物之一。胚乳是水稻种子的重要组成部分,胚乳的发育状态直接影响水稻产量和稻米品质,因此对水稻胚乳发育调控机理的研究具有非常重要的意义。近年来发现印记基因对于拟南芥种子的发育十分重要,然而迄今为止,关于控制水稻胚乳发育的水稻印记基因的作用还未得到很好的认识,同时研究证明转录因子广泛参与水稻胚乳发育的调控。因此,本项目拟对一个bZIP转录因子家族中潜在的印记基因OsbZIP76
印刷电路板式换热器(Printed Circuit Heat Exchanger,PCHE),是通过化学蚀刻的方法在换热板上蚀刻出微通道并利用原子间结合力实现扩散连接的紧凑型板式换热器,在浮式天然气、海上油气加工、太阳能热电、高温反应堆中间冷却器领域均有广阔的应用前景。目前针对PCHE内流动与换热特性的研究局限于:研究结构参数和运行参数对超临界二氧化碳、氦气在PCHE内流动与换热评价指标(范宁因子
本研究旨在对高发热量的电子元件设计有效的散热方案,在传统风冷散热技术的基础上,提出一种带有回流结构的微射流热沉。搭建了微射流热沉散热系统实验台,并利用CFD仿真软件进
致病性大肠杆菌引起的肉羊腹泻是肉羊养殖业中的一种常见疾病,对肉羊养殖的影响不容小觑。因其携带的毒力因子和血清型复杂多样,以及由于抗生素的乱用和滥用导致的耐药性在不同地区存在较大的差异,给生产中预防和控制肉羊大肠杆菌病带来了严峻的挑战。为揭示临床健康肉羊源致病性大肠杆菌的携带情况及毒力基因的分布情况,于2017~2018年采集江苏部分地区临床健康肉羊源肛拭子样品共计925份样品,运用PCR方法对其主
译者以龙小语的著作《拒绝力<(?)>》为原文文本,进行了中韩翻译实践工作,在此基础上撰写了翻译实践报告。该书于2017年7月由江西美术出版社出版,全书共有8个章节,字数约10万字(中文),目前尚无韩文译本。译者负责前三章的翻译任务,原文字数约3万5千字,译文字数约4万6千字。实践报告分为五章。第一章为引言,主要介绍了翻译该书的目的及意义。从古至今,人们习惯于“中庸之道”,因碍于“面子”
地下综合管廊在城市基础设施建设领域中已占有很重要的地位,我国正大范围推广使用,由于综合管廊在我国发展较晚,目前在施工过程中存在现浇混凝土胀模、模架支撑体系失稳等问题。因此研究现浇混凝土模板支撑体系的变形特性和施工工艺具有重要的工程价值。本文以2019年北京世界园艺博览会园区外围百康路三舱对称结构综合管廊、延康路两舱非对称结构综合管廊项目为依托,通过全站仪、Vic-3D现场测试,获得了综合管廊墙壁胀