自我国提出“海洋强国”战略以来,我国的海上活动日益增加。海上活动增加的同时,海上救援任务数量也在逐年增加。传统的救捞方式在费用和适用条件上有较大的限制,且始终不能避免人为救捞行为,给救捞人员的生命安全造成很大的威胁。本文基于上述背景,提出了基于绳驱动并联机构的救捞装置。绳驱动并联机构具有自重轻、载重大、速度快和工作空间大等优良特性,近年来逐步被各国学者所关注。本文将绳驱动并联机构和海上救捞相结合,提出了运用在双体船上的绳驱并联海上救捞机构,旨在降低海上救捞的成本,提高海上救捞的效率。论文首先对海上救捞方面的现状进行分析,总结现有海上救捞措施的优缺点,取优改劣,提出了绳驱动并联机构救捞的初步模型。通过查找国内外在绳驱动并联机构方面的研究,掌握绳驱动并联机构的研究现状,对其理论进行分析,此外还总结了目前在该方面存在的问题和不足,为后续的研究奠定了基础。其次,在理论分析的基础上,结合双体船的结构,对应用在双体船上的绳驱动并联机构进行初步设计,推导其运动学、动力学模型,对机构进行位置控制,验证所建立模型的正确性。通过对电机和绳所能承受的张力的确定,提出了力分配理论,对机构的绳索张力进行控制,并基于该理论,分析了机构的工作空间,对比了不同负载和不同姿态下的工作空间变化。提出了刚度的计算方法,提出了机构刚度的评价指标,并提出了机构变刚度的方法。然后,通过对并联机构的理论分析,进行了实验物理样机的设计与搭建。提出了上平台的结构模型,设计了卷扬机构、滑轮转向机构、规律绕绳机构等,并对传感器和编码器等测量元器件进行选型。此外还提出了实验系统的整体控制模型。最后,根据理论分析和所设计搭建的绳驱动并联救捞机构的实验物理样机,通过实验对理论分析以及仿真进行综合验证。