船舶工业是现代大工业的缩影,是关系到国防安全及国民经济发展的战略性产业。船舶自动舵是船舶系统中不可缺少的重要设备,随着对航行安全及营运需求的增长,人们对自动舵的要求也日益提高。本文的研究对象电液伺服控制单元是整个舵机系统的重要控制元件,其性能的优劣直接影响到船舶自动舵的各项性能。以往的研究中发现电液伺服控制单元工作过程中由于受到外界干扰、液压油泄漏、运动件摩擦等因素,数学模型的建立都具有不确定性,对控制系统的稳定性和动态性能产生极大的影响,精度和快速性不能达到使用要求。本文结合电液伺服控制单元的本身特性,为提高系统性能确定了控制策略。论文通过对电液伺服控制单元各个环节分析研究,建立系统数学模型。参数选定后,分别对系统进行稳定性分析和时域、频域仿真研究,根据仿真结果,为提高系统的动态性能、跟踪性、精度及抗干扰能力,针对系统模型不确定性等问题确定了鲁棒控制策略。论文采用鲁棒H∞标准控制理论设计了鲁棒控制器,对加入控制器的系统进行典型信号仿真研究。从仿真结果可以看出,鲁棒控制器可以有效扩展频宽,提高系统的快速性和跟踪性,还具有较强的稳定性和抗干扰能力,在模型不确定性及参数变化下,可以保证系统性能满足要求。