半导体技术的发展使得基于IP核的SoC系统在嵌入式领域得到了广泛应用。其中主从关系架构的异构多核系统，是拥有用于任务控制的通用处理器核和面向应用定制的专用处理器核。异构多核嵌入式系统上的操作系统，一般运行在通用处理核上，而计算量大的部分运行在专用处理器核上。现有软件系统对异构多核的支持，主要是用驱动程序，或一组系统调用把辅助核抽象成可以被应用程序直接使用的接口，应用程序一般直接编程以使用辅助核。这种方法在系统中运行单个应用程序的时候能获得很好的效果，并不适用于多个应用程序同时运行的情况。本文认为可以从软硬件协同的角度，探索在该体系下的操作系统任务调度方法，调度系统的部分功能由硬件协同完成。本文将辅助核任务分成预处理，任务运行以及后续处理三个阶段。预处理阶段生成辅助核可以运行的执行环境，包括代码和数据；任务运行阶段则是任务在辅助核上的运行过程；后续处理则是任务运行完成的后续处理工作。第二阶段运行在辅助核上，而预处理和后续处理阶段运行在主核进程上，管理着辅助核任务的创建和销毁，由操作系统的调度器进行调度。本文设计的硬件调度器完成第二阶段辅助核任务的调度管理。这是一个支持先来先服务和动态优先级两种调度策略的IP核，可以按不同的调度策略调度辅助核任务在辅助核上运行。通过本文设计的软硬件协同任务调度方法，测试可知辅助核计算任务吞吐量提高了8.1％，用于辅助核任务调度的时间减少了7.8％。总之，本文设计的软硬件协同任务调度方法，通过设计硬件调度器，配合软件层面的操作系统调度系统，可以灵活而高效地支持异构多核的体系中的任务调度管理。