【摘 要】
:
传统的移动机器人路径规划方法中,往往都是在环境建模的基础上添加诸多的约束条件,再通过各种算法搜索机器人的运动路径,其搜索到的路径取决于环境建模的准确性和算法的有效
论文部分内容阅读
传统的移动机器人路径规划方法中,往往都是在环境建模的基础上添加诸多的约束条件,再通过各种算法搜索机器人的运动路径,其搜索到的路径取决于环境建模的准确性和算法的有效性。本文从学习的角度研究机器人路径规划,即人首先控制移动机器人行走到目标点位置,机器人经过路径学习后能够自主地到达目标点位置。本文主要工作如下:首先,总结了机器人领域的研究现状并对未来的发展趋势进行了展望;然后,受“演示学习”这一思想的启发,在分析了国内外关于动态运动基元算法研究现状的基础上,将该算法应用于移动机器人路径规划研究中,从而提出了本文的研究内容。其次,对动态运动基元的基本原理进行阐述,具体介绍了该算法在单自由度运动学习以及多自由度运动学习上的应用;并介绍了该算法的泛化推广能力。然后,搭建了样本数据采集平台;当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过增加耦合因子实现移动机器人的自主避障。当机器人运动的目标位置改变时,通过匹配动态运动基元库中的样本轨迹来实现对新目标的泛化。最后,将本文提出的算法通过仿真和实验进行验证。将算法的准确性、对新目标的泛化性以及对存在障碍物环境的适应性作为判别算法性能好坏的标准。仿真和实验结果验证了算法的有效性。
其他文献
微生物增产煤层气技术通过微生物技术手段提高煤层原位生物甲烷生成,改善煤层渗透性、增加煤层气储量,从而提高煤层气井产能、延长气井服务年限、增强煤层气采收率,实现煤层气的增产。该技术绿色、环保,是一种具有显著经济、社会效益的煤层气增产技术,应用前景广阔。然而,生物煤层气产气量低、煤生物利用率差等成为了微生物增产煤层气技术发展的瓶颈。目前普遍认为,煤结构的牢固性和复杂性是限制生物降解的关键因素。已有研究
带式输送机作为高效和经济的运输设备之一,在采煤领域被大范围使用。在运输途中,锚杆、矸石等尖锐杂质掺杂于煤炭散料的情况是无法避免的,这些危险源极易造成输送带划伤甚至引发纵向撕裂等生产事故,轻则设备停机、采矿人员停产,影响企业的正常生产运营,重则还会引发断带起火、瓦斯爆炸等灾难事故。因此,实现输送带纵向撕裂的损伤检测、提高撕裂断带的预警能力一直是煤炭安全生产领域亟待解决的重要科学问题。依托国家自然科学
太阳能无人机作为一种绿色能源无人机因其具有长航时甚至超长航时潜力,在军民应用领域愈发受到重视,已经成为当前国内外的研究热点。受限于太阳能电池的发电效率较低,同时受
装配是遵照相应的技术要求,将多个零件组合成零部件或者产品的过程。它是整个产品生产过程中的最后一步,对产品的质量有着直接影响。使用计算机技术按照指定的规则对各类产品
在偶然荷载作用下,建筑结构出现初始构件破坏,一旦引起相连构件破坏可能导致比初始构件破坏更严重的结构倒塌。当节点下方竖向构件失效时,如果节点和梁能够形成有效的“悬索
全球经济金融一体化的进程导致了全球金融市场的关联关系日益紧密,而股票市场在各国的金融市场中都起到非常重要的作用,其作为资本市场的主要载体,对于资金的融通有着不可忽
现代社会工业文明和电子信息器件的飞速发展以及化石燃料的日益减少,使得新型储能设备的开发和应用显得尤为重要。超级电容器作为兼具二次电池和传统电容器高功率密度和能量
本课题中,研发通用飞机的自动驾驶仪的软件部分主要利用SIMULNK CODER自动代码生成工具实现自动生成。传统的软件开发过程主要依靠人工编程,编写的代码很容易产生程序缺陷,查
人工林的发展对于碳封存和减缓气候变化具有重要作用,是维持区域甚至全球范围内碳平衡的关键生态系统之一。然而,人工林固碳受到多种环境和生物因的影响,如林龄、土壤类型、
全球气候变化使得北极航线变得逐渐适于航行,也为北极航线的开发利用带来新的机遇。北极航线开通将为世界航运物流网络提供一条新的海上运输通道,作为连接欧、亚、北美三大洲