并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等串联机器人所无法比拟的优点,近些年来成为国内外学者研究的热点。正交三自由度并联机器人是并联机构众多型结构中的一种,又是一种少自由度并联机器人,它是由固定平台、运动平台和三个支链组成,其中三条支链两两正交,是一种X、Y、Z方向三平移自由度的并联机器人。它具有很大的工业应用价值,可广泛应用于生产线上的装配或操作机器人等各种用途。本文的研究对象为正交三自由度并联机器人的控制系统。由于并联机器人机构本身的特殊性,使它不能像串联机器人那样具有统一的结构和控制方法,针对不同结构的并联机器人需要不同的控制系统,因而往往需要开发具有针对性的控制系统平台和控制软件。因此,针对正交三自由度并联机器人的研究开发需要,我们提出了一种基于PC机和运动控制卡的正交三自由度并联机器人控制系统的设计方案。在对该机构进行运动学和动力学分析的基础上,采用PC机作为运动控制的核心处理部分,运动控制卡负责整个运动控制细节,选用伺服电机和伺服驱动器组成的伺服驱动系统,并以VB 6.0为工具,开发了具有开放式、通用性、灵活性的运动控制系统软硬件平台。本系统将PC机的信息处理能力和运动控制卡的运动控制能力有机的结合到一起,具有开放性程度高,信息处理能力强,实时调整优点突出,运动控制轨迹准确,通用性好的优点。同时运动控制卡提供了Windows环境下的动态链接库,使用非常方便,不仅大大缩短了产品的研制和开发周期,而且能够实现更加完美的运动控制系统。