【摘 要】
：
本文就工程实际中常见的机器人结构，分析了机器人工作空间的特征。并根据机器人关节驱动原理，结合各种常用传动装置，应用统计和概率分析的方法，综合分析了实际机器人机构各种误差
论文部分内容阅读
本文就工程实际中常见的机器人结构，分析了机器人工作空间的特征。并根据机器人关节驱动原理，结合各种常用传动装置，应用统计和概率分析的方法，综合分析了实际机器人机构各种误差的数值特征。在此基础上，根据系统动作可靠度的定义，针对机器人系统动作的特点，提出了机器人动作可靠性的评价模型，给出了机器人动作可靠度的计算方法。 本文中，用机器人在其工作空间运动目标的操作频度分布描述工作对象一段时间内在工作空间内的物理分布。以操作频度分布作为其运动学规划的特征参量，并以机器人动作可靠度作为机器人系统性能的一个评价指标，就工作对象在各种不同操作频度分布下，分析计算了机器人在其工作空间内的动作可靠度，据此对机器人在工作空间内的运动及其工作对象的物理分布进行规划。
其他文献
本文在分析制造业流程和服务业流程特点的基础上，确定了服务业应用六西格玛管理模式的整体框架。进而针对航空公司的业务流程的特点，本文作了以下几方面的研究工作：第一提出了航
"权利优先"与"责任优先"的公民教育取向,各有一定程度的优越性,但同时又都有其局限性。当代公民教育有必要在"权利优先"与"责任优先"之间寻找到一种内在平衡。可能的解决路径
<正>"没想到不用抵押、不用担保,只凭我们跟华日的合作记录与订单信息,就能够轻轻松松贷到资金。"属于浙江某职业技术高校后勤服务公司的青年博智商贸有限公司的曹先生对笔者
<正> 漆器在我国工艺史上占有极重要的地位,数千年来历久常新,应用不衰,是古代工艺品中寿命最长、成就极高的一种。漆器在我国宋代的繁荣,史书多有记载。在宋代,漆器的工艺与
宏观水土保持监测是水土保持监测两大重要分支之一 ,在水土流失严重威胁区域生态环境的中国具有重要意义。它在监测目的、对象、方法和手段等方面与微观监测都有显著区别。关
<正>当前,我国企业环境风险管理工作比较滞后,部分企业环境风险防范意识淡薄,以环境风险排查与评估、风险防控措施和环境应急预案为主要内容的环境风险管理能力低下,各类环境
<正>陈献章,字公甫,号石斋、石翁,因定居于广东新会县白沙村,故后世学者尊称为"白沙子"或"白沙先生"。他是明前中期心学转向第一人,开创了独具特色的江门心学。其心学以"自然
能够正确解决问题的前提就是对题意的正确理解,即审题。审题是正确解题的前提和基础,审题不仅要求理解句子的含义还要能够快速地提炼出题目中的数量关系。题目的理解不仅来自
利息在当前社会经济活动中发挥着经济杠杆的作用，是整个商业贸易行为的规范标准。目前，利率已成为影响人们日常消费、投资行为的主要因素，是一个关系到社会发展和国民经济增长的
<正> 在进一步深化改革,扩大丁F放,加速社会主义现代化建设的新形势下,如何正确处理政治与经济的关系,是一个事关全局的理论问题和灾践问题。搞清这一问题,对我们开创中国特