【摘 要】
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该文详细介绍了基于CAN总线的机器人控制系统方案,并分析了其特点.该课题设计的直流电机驱动系统采用了最新的集成电路芯片,满足了系统小型化、可靠、灵活、方便的要求,文中
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该文详细介绍了基于CAN总线的机器人控制系统方案,并分析了其特点.该课题设计的直流电机驱动系统采用了最新的集成电路芯片,满足了系统小型化、可靠、灵活、方便的要求,文中详细分析了它的特点与优点.该课题设计了全数字的伺服控制器,在控制策略上,采用了数字串级控制算法,并设计了双PID调节器.在具体设计中用到了新型的高速AVR嵌入式微控制器,利用其特点设计了简单可靠的速度与位置检测电路.该文还介绍了CAN通讯接口模块,包括CAN-RS-232的转换以及基于微处理器的扩展接口模块,并设计了相关的通讯软件.最后就该设计中硬件和软件抗干扰所采取的措施进行了阐述.
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