本文主要设计了试验用的巡视机器人机构，并对其控制系统进行了研究。机器人的结构方案采用两轮驱动，两轮随动的四轮结构。文中对机构各部分组成进行了详细的论述。推导出了直流电机的数学模型以及驱动部分的传递函数，并推导了车体方位计算公式。对控制系统的数字调节器进行了设计，采用PI调节算法。用MATLAB软件对控制系统进行了仿真研究。控制系统采用了模块化的设计方法。控制模块分为中心控制模块、底盘控制模块和云台控制模块。中心控制模块用于接收从PC机发送来的指令，并控制底盘控制模块和云台控制模块。底盘控制模块控制着两个直流力矩电机，从而控制着巡视机器人的运动，同时还接收来自光电开关的信号，从而控制巡视机器人避障。云台控制模块控制着云台上各电机的运动，从而控制巡视机器人云台的运动，同时还完成坐标的解析算法。对控制系统的硬件电路进行了调试，并编写了相应的软件。对巡视机器人的功能进行了实验研究。