【摘 要】
:
运载火箭自动对接脱落连接器是以3-PSS机构作为执行机构,使集成的连接器面板与箭上面板自动对接与分离,实现火箭待发射阶段推进剂自动加注的设备。为了提高系统的对接精度以
论文部分内容阅读
运载火箭自动对接脱落连接器是以3-PSS机构作为执行机构,使集成的连接器面板与箭上面板自动对接与分离,实现火箭待发射阶段推进剂自动加注的设备。为了提高系统的对接精度以及对箭体运动轨迹的高精度跟踪,本文着重研究了该3-PSS执行机构的位姿误差补偿和控制策略,有效解决了该系统自动对接精度低,主动随动性能差的问题,进一步完善了推进剂的自动加注技术。首先,对3-PSS机构进行了运动学分析,并基于矢量法建立了误差模型,分析了单向误差以及结构参数误差对末端位姿的影响规律,提出通过研究误差耦合作用下末端位姿与驱动杆杆长误差之间的关系,建立预测模型实时估计杆长误差来修正各关节期望轨迹,并利用各驱动关节对轨迹的高精度跟踪来实现机构末端位姿误差补偿的方法。然后,设计了基于简易三坐标测量机的位置测量系统,提出了利用神经网络算法建立预测模型的方法,并通过仿真验证了该方法的可行性。利用仿真建立的预测模型进行期望轨迹修正,验证了所建立模型的准确性。其次,针对执行机构关节空间控制中所存在的关节强耦合干扰以及参数不确定问题,设计了基于扩张观测器的鲁棒控制器对关节扰动进行观测,以实现对各关节期望轨迹的稳定跟踪。基于MATLAB和ADAMS进行三缸的联合仿真,验证了观测器的观测效果以及鲁棒控制器的跟踪性能。最后,搭建了原理样机基于xPC target的运动控制平台,并基于原理样机开展试验,验证了控制器较好的轨迹跟踪性能以及所提出的误差补偿方法的有效性。
其他文献
霍桑是美国十九世纪最重要的浪漫主义作家,加尔文清教主义中的“原罪说”对他产生了根深蒂固的影响,在他的创作思想中打上了深深的“人人皆有罪”的烙印,“原罪意识”成为霍桑小
目的:对利用中医方法治疗干眼症的疗效进行分析。方法:随机抽取在2008年4月~2010年4月在我院就诊的干眼症患者180例,随机分为A、B两组各90例,A组患者用珍视明滴眼液同时口服杞菊
高校毕业生就业难在于高校人才供给与市场人才需求失衡、劳动力市场供给与毕业生就业需求失衡、就业管理供给与就业主体需求失衡。统筹不足所导致的高等教育发展路径依赖、人
我国是一个富煤、缺油、少气的国家,煤炭的储藏量达到6000亿吨,在世界排名三,很适合用来开发和利用,因此,火电在我国拥有十分明显的成本优势且地位相当重要。作为燃煤电厂耐热部件材料的T91耐热钢是在9Cr-1Mo钢的基础上通过添加V、Nb、N等微量元素而形成的,其设计使用温度为600℃-650℃。但是由于一方面,燃煤灰分中含有的升华物质往往会在电站高温燃煤锅炉的受热面上产生坚硬的结灰,从而对耐热钢T
《普通高中生物学课程标准(2017年版)》中提出高中教学要紧紧围绕“学科核心素养”开展,要引导学生在学习生物学理论知识的基础上,领悟其中所蕴含的核心素养。而“生命观念”
关于稻作起源与传播的思考浙江衢州市徐云峰目前,有关中国稻作起源说,不下十一种之多[1],可谓百花开放。一、关于最早年代的探讨1996年3月3日,《中国文物报》以显赫地位,报导湖南道县寿雁镇
随着无人机在军事和民用领域的广泛应用,人们对无人机地面运行特性的要求日益增高,对起落架等减振缓冲元件的设计也愈加苛刻,不仅要求设计元件有较高的结构强度,更需具备良好
近年来我国城市化进程不断加快,商业综合体作为城市经济活力的代表本应得到长足发展,但由于商业综合体具有的体量庞大、高空间结构复杂且投资数额高等特点,现有运营管理方式
非物质文化遗产是人类在长期的生产和生活实践活动中凝聚的智慧结晶,它涵盖了技艺水平、实践经验、生活旨趣和精神风貌等丰富内容,见证了民族的发展历程,延续了民族的文明历
作为中国特色社会主义现代化建设的“重中之重”,“三农”问题是关系国计民生的根本性问题。“三农”问题的解决不仅关系到农村经济的健康发展,更对农村的现代化发展和社会稳