【摘 要】
:
多旋翼飞行器应用领域广阔,获得飞行器准确的姿态是精准控制飞行的首要条件。然而在磁干扰环境下进行多旋翼飞行器姿态解算会产生偏差。针对上述问题,本文基于自主研发的飞控系统,对姿态与导航信息融合算法进行研究,以提高姿态信息准确性和多旋翼飞行器的工程实用性,主要进行了以下几个方面的研究:(1)对传感器的测量特性进行分析,深入研究了飞行器姿态与导航传感器的工作特性,为姿态和导航融合算法研究奠定基础。(2)确
论文部分内容阅读
多旋翼飞行器应用领域广阔,获得飞行器准确的姿态是精准控制飞行的首要条件。然而在磁干扰环境下进行多旋翼飞行器姿态解算会产生偏差。针对上述问题,本文基于自主研发的飞控系统,对姿态与导航信息融合算法进行研究,以提高姿态信息准确性和多旋翼飞行器的工程实用性,主要进行了以下几个方面的研究:(1)对传感器的测量特性进行分析,深入研究了飞行器姿态与导航传感器的工作特性,为姿态和导航融合算法研究奠定基础。(2)确立了多旋翼飞行器姿态与导航信息融合的多级结构,研究了惯性测量单元(IMU)的姿态解算、加速度计的位置与速度解算、GPS的位置与速度解算、气压高度计的高度信息解算。(3)对INS/GPS组合导航系统进行研究,设计组合导航信息二级数据融合方案,第一级为姿态信息融合,利用陀螺仪、加速度计和磁力计得到飞行器的姿态角,对常用的姿态解算算法进行理论推导与分析。重点研究信息融合算法中应用最广泛的Kalman滤波,针对磁干扰环境下的姿态解算改进Kalman滤波,为INS/GPS组合导航系统提供了可靠姿态信息。(4)第二级为位置、速度信息融合,利用扩展Kalman滤波融合加速度计、GPS和气压高度计解算的位置信息得到了多旋翼飞行器的水平位置与垂直高度。基于自主研发的飞控系统对改进Kalman滤波进行验证,结果表明:该算法能提高多旋翼飞行器在磁干扰环境下的姿态解算精度,增强多旋翼飞行器的抗磁干扰性能,组合导航系统的定位精度满足多旋翼飞行器实际需求。
其他文献
本文主要研究了套数上的零点广义可导线性映射对和三角代数上在单位元处的广义可导线性映射对.主要内容如下:第一章主要介绍了本文常用到的一些符号,概念(例如:套代数,三角代数
本文是《发展汉语》中级综合Ⅱ第五课《再平凡也可以活成一座丰碑》的教学设计。本次教学采用BOPPPS教学模式,坚持以学生为中心的原则,结合多种教学方法,增强教学的趣味性,以提高学生学习汉语的热情。本文分为三个部分。第一部分是对本课教学设计的前期分析,在教学设计编写前,对教材和课型、教学对象、教学方法等方面进行分析,用来指导设计对外汉语中级综合课《再平凡也可以活成一座丰碑》的教学流程;第二部分是教学设
目的:肺癌是全球最常见的恶性肿瘤之一,更是呼吸内科最常见的疾病之一,而非小细胞肺癌(NSCLC)约占所有肺癌发病率的70-75%,C反应蛋白(CRP)是一种急性期反应蛋白(APP),CEA是一
“价值中立”(Value-free)这一问题在哲学界特别是科学哲学领域一直存在着广泛的争议,女性主义科学哲学家们运用其独特的身份,特殊的视角对这一问题予以回应。作为后现代女性主义
近年来,表面等离子体共振效应由于具有空间光场高度局域化、响应灵敏度高等优点得到了广泛的研究应用,主要用于设计高灵敏度的传感器敏感元器件上,如生物和化学传感器[1]。量
碳纳米管与石墨烯是新型碳纳米材料的重要组成部分,已有的相关研究工作表明,完善的碳纳米管及石墨烯具有优异的力学、电学、热学和化学性能。然而在目前的生产条件下,制备的石墨
阿尔茨海默病(Alzheimer’s Disease, AD)是一种多发生在老年人群中以进行性认知障碍和记忆力损害为主的中枢神经系统退行性疾病,以痴呆为主要表现,其典型的病理特征是老年斑
研究目的:通过对不同中医证型下NERD、RH及FH的食管功能特点差异性的比较,探讨中医辨证分型与食管功能的相关性,以期更好的指导中医的治疗。研究方法:临床研究对象为2017年12月-2019年12月就诊于首都医科大学附属北京中医医院消化内科门诊及病房的患者,根据胃镜、食管测压及pH阻抗监测结果,符合诊断标准,纳入标准,并经过排除标准筛选NERD、RH及FH各48例,收集其一般情况及临床症状,并进行
金属硫蛋白metallothionein(简称MT)是一种小分子量生物活性蛋白。它具有防辐射、抗氧化、清除自由基的功能,作为一种新型的化妆品原料,添加化妆品中被广泛应用。现如今,利用植物
可见/近红外光谱分析技术以快速、绿色检测的特点已广泛应用于水果品质的检测。但目前,可见/近红外光谱分析技术在水果品质检测中的研究和应用都主要在室内恒定环境下进行,对