【摘 要】
:
该文介绍了GPS卫星定位和INS惯性导航定位的基本原理,在此基础上结合当今导航定位、监控技术的应用发展趋势,以及GPS与INS定位技术的特点,引入了GPS/INS组合导航定位技术,阐
论文部分内容阅读
该文介绍了GPS卫星定位和INS惯性导航定位的基本原理,在此基础上结合当今导航定位、监控技术的应用发展趋势,以及GPS与INS定位技术的特点,引入了GPS/INS组合导航定位技术,阐述了其优点和应用范围,为软硬件系统的设计提供了初步理论依据.该文重点阐述了GPS/INS组合导航定位基本理论,包括惯性导航中常用坐标系和它们之间的相互转换关系,GPS/INS系统组合的原理,卡尔曼滤波组合方法,并对惯性导航系统的导航定位方程进行了分析,给出了车辆INS航推运算公式.在GPS/INS导航定位理论的基础上,采用全组合Kalman滤波模型,应用PC-104工控机模块,该文提出了车载GPS/INS组合导航定位系统的设计方法,并对数据通讯、存储软件和串行通讯程序的设计流程和方法进行了阐述.最后,该文讨论了GPS/INS组合导航系统中各种传感器对应的误差模型,介绍了采用全组合Kalman滤波器对GPS/INS的数据进行数据融合的计算方法,并在系统中引入了一种数值稳定性较好、计算效率较高的滤波算法进行相应的Kalman滤波处理程序设计.仿真和实验测试结果表明,所设计的系统在数据滤波融合以及实时定位方面,具有较为满意的定位精度以及很好的市场应用前景.
其他文献
随着地震勘探的目标由岩性勘探向储层预测和油藏描述转移,迫切需要新技术来提高钻探的成功率和开发的采收率。利用纵波和横波在含油气介质中传播的不同特性及其丰富的波场信
邓小平,这位与二十世纪同存的伟人,以其实事求是的风格、坚韧刚毅的品格、光明磊落的人格,在中华民族一个世纪的历史中开创了前所未有的光辉业绩,赢得了全中国人民的敬仰和爱戴。
本论文把复合断层崖与河流地貌研究结合起来,建立了正断层作用下断层崖与河流地貌的演化模式,根据断层崖与河流阶地之间的空间关系,提出辨别构造成因阶地的直接证据。 本
本文首先对岩石圈条件下的花岗岩,辉长岩,玄武岩和橄榄岩四种典型性岩石的脆性破裂规律进行了深入研究,重点研究了温度和应变率对这四类岩石脆性破裂强度的影响.在假定围压,温度,
随着勘探开发的进一步深入,勘探的主体目标由构造油气藏逐步转为岩性油气藏和隐蔽油气藏,如何提高地震勘探的分辨率和信噪比已经成为关键和焦点。本文立足油田的实际需要,针对油
以2个不同株型水稻品种为材料,设置高、中、低3个施氮水平,利用SunScan冠层分析仪于灌浆期系统测定了不同施氮水平下不同株型水稻品种植株形态和冠层内光合有效辐射(PAR)的时
辽东湾地区位于渤海东北部,在大地构造位置上处于华北板块东北部,是渤海湾断陷盆地最北部的一个拗陷。对中国东部含油气盆地的形成与演化起重要控制作用的郯庐断裂系的两条主干
中国东部海区及其邻域受到来自欧亚、太平洋和菲律宾海板块运动的共同作用,是认识中国边缘海形成演化的天然实验室。本文通过分析中国东部海区及其邻域的地球物理场特征,采用变
近期PPI上扬的原因是临时性去产量、而非永久性去产能制造业和房地产投资反弹也有助于PPI上扬;但这种局面或难持久产品价格上涨带动工业企业利润显著上升;大型央企盈利最多PP
随着地震勘探行业的飞速发展,周期长、效率低的常规单炮激发采集方式已经越来越不能满足野外勘探的要求。为了提高野外勘探的施工效率、减少施工周期,越来越多的地球物理工作者