海底矿藏丰富，研究深海行走机构具有重要的战略意义。本文重点研究了海底行走机构液压控制系统的建模与控制技术。　　 1、构建行走机构液压系统，根据系统设计参数，建立各个环节的数学模型，进行仿真分析，并以此为基础搭建系统的软件仿真实验平台。　　 2、分析了深海底地形的复杂状况，提出海底行走机构控制的核心问题。围绕速度同步控制和系统抗负载干扰控制两个中心，把控制目标分解为四个：(1)保持直流电机的输出转速基本恒定;(2)各个轮边马达能够快速跟随给定；(3)保持变量泵的输出满足四个轮边马达的需要；(4)保持主油路油液压力的基本恒定。并分别建立各个子系统的控制模型，利用常规PID控制进行仿真以验证问题分解的有效性。　　 3、针对深海地理特征和影响系统干扰因素的特点，把系统控制归结为慢变负载干扰和随机干扰下的速度控制问题。针对慢变负载干扰提出基于数据驱动建模与控制的思想和特征描述建模的概念，并给出了特征模型的辨识算法；针对随机性、未知性干扰提出了灰色预测模型的滤波预测方法，并给出了具体的GM(1,1)算法。　　 4、为了实现速度同步控制和抗干扰控制，综合灰色预测控制、数据驱动建模控制、模糊控制、常规PID等控制技术，分别对轮边马达子系统和变量泵一轮边马达系统提出了“灰色预测模糊PID控制”和“多模型参考模糊自适应控制”的算法，并在软件仿真平台下进行仿真实验以验证这些算法的有效性。