【摘 要】
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悬臂式掘进机煤岩识别技术是实现煤矿采掘自动化的关键技术之一,可靠的煤岩识别技术不但能够使掘进机在作业过程中能正确对煤巷的顶板或底板自动识别,而且还能够实现对巷道两
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悬臂式掘进机煤岩识别技术是实现煤矿采掘自动化的关键技术之一,可靠的煤岩识别技术不但能够使掘进机在作业过程中能正确对煤巷的顶板或底板自动识别,而且还能够实现对巷道两帮的煤层与岩层的识别,结合位移传感器能够对煤层夹矸识别并判断其存在的位置。煤岩识别有利于提高掘进机的掘进速度,降低工人的劳动强度,对提高经济效益和保障采掘安全作业两方面都将发挥重要的作用。本文通过对悬臂式掘进机在截割过程中截割电机实际功率、升降油缸和回转油缸压力及位移等状态变量的分析,构建了转矩观测器实现对煤岩的初步判断与识别。本文提出了具有模糊控制的掘进机自动纠偏控制策略,实现掘进机中心偏距和方位角偏差的调整。
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