运动控制器是通过对由电机驱动的执行机构等设备进行运动控制，以实现预定运动轨迹目标的装置。随着运动控制技术的不断发展，采用运动控制器为核心部件的数控系统将成为新一代数控技术的发展趋势。本文所研究的运动控制器，是一种依靠通用计算机外部接口与上位机进行通讯，并且通过接收文本格式的运动控制指令进行工作的一种新型嵌入式运动控制器。它不仅操作简便，控制效果好，而且能与多种类型的计算机系统进行集成，构造出适用于不同应用场合的运动控制系统。 本文的研究重点是：1、操作系统在运动控制器硬件平台上的移植；2、运动控制指令的设计；3、实时多任务环境下的运动控制器软件设计。全文共分为七章： 第一章，绪论。介绍了运动控制器和嵌入式系统的概况，分析了国内外研究现状，提出了本课题的研究意义和研究内容。 第二章，嵌入式运动控制器总体设计。根据系统需求分析进行了硬件和操作系统选型，并提出了运动控制器的软件总体结构框架。 第三章，μC／OS-Ⅱ在嵌入式运动控制器上的移植。介绍了目标系统S3C44BOX的寄存器组织和异常处理流程，并详细分析了操作系统μC／OS-Ⅱ的移植过程。 第四章，运动控制芯片PCL6045功能分析。介绍了运动控制芯片PCL6045的读写操作方法、运动模式和速度样式。 第五章，嵌入式运动控制器软件设计与实现。首先介绍了运动控制指令的设计思想，然后对通讯接口、指令解释、指令队列管理、指令执行和状态显示等各软件功能模块作了逐一分析，最后还给出了在实时操作系统下的多任务程序设计方法。 第六章，嵌入式运动控制器的测试。介绍了测试方法以及测试计划，并通过两个运动控制程序展示了运动控制器所具备的功能。 第七章，总结与展望。总结了本文所获得的研究成果，并对今后的研究工作做了展望。