随着科学技术的不断进步,野外侦察机器人的应用前景变得越来越广阔。研制野外侦察机器人成为国内外学者的研究热点。对于野外侦察移动机器人,有轮式、履带式、多足式、轮履复合式等几种,可谓是各有特长。履带行走装置是构成小型履带式移动机器人的基本结构,是小型履带式移动机器人的重要组成部分,履带行走装置机动性能的好坏直接决定了机器人整体性能的优劣;作为小型履带式移动机器人的核心部分,履带行走装置的机动性能是影响小型履带式移动机器人性能的关键部分之一,它在很大程度上影响着小型履带式移动机器人的发展。本文在分析和总结了国内外各种履带式移动机器人的构型基础上,以分析各种构型履带行走装置的机动性能为目的,进行了研究与探讨。首先通过对履带运动学的分析,得出小型履带式移动机器人的履带行走装置的运动条件;在此基础上分析归纳得出履带行走装置的机动性能,并对其转向性、越障性、平顺性进行了分析,得出了各项机动性能的影响因素和性能评价指标。在分析了机动性能的基础上,规划小型履带式移动机器人履带行走装置的基本结构;运用虚拟样机技术及ADAMS的宏指令二次开发功能建立小型履带式移动机器人的履带行走装置的基本结构模型。然后利用ADAMS对虚拟样机进行各项机动性能的仿真分析,验证机动性能的影响因素和评价指标。本文研究的小型履带式移动机器人履带行走装置的机动性能包括其转向性、越障性和行驶平顺性,是较为系统的分析履带行走装置的机动性能;而采用ADAMS的二次开发技术创建履带机构模型更是一大创新。相信随着研究工作的不断深入,履带式移动机器人各方面的性能必将不断提高,其应用前景必将十分广阔。