该文针对目前水煤浆防沉淀技术中单纯机械搅拌装置体积大、笨重、能耗多的缺点,提出了液下搅拌机器人的一种方案.研发的浆液下搅拌机器人在结构上要求小巧、灵活、能耗少,浆液搅拌均匀等,其基本功能为液下行走、搅拌浆液、路径规划与控制和观测浆液浓度等四项.机器人车体是机器人研究的基础,该文对车体的运动学动力学进行了详细的分析,推导了两前轮独立驱动车轮各轮速比、车轮各转向角间关系、车体运动时转弯宽度等的计算式,分析了重心高低、轮距、行走速度和转弯半径等对小车稳定性的影响,以及车轮所受地面最大附着力与车体结构参数和运动参数的关系.同时对小车行走路径几种方案进行分析,确定了一种较合理的行走方案,并对其控制流程进行了描述.该文最后对小车的行走路径进行了建模仿真,获得小车行驶路径曲线和极限状况下的侧滑仿真模型.该文所研究的内容属于液下搅拌机器人项目的基本理论研究阶段,是项目研究的基础,对该项目进一步研制具有重要的理论意义.该项目的成果可以水煤浆为载体进行工业推广,在近些年将有良好的应用前景.故该项目的研究对北京市和中国能源工业和环保都具有较大社会经济价值和意义.