伺服系统力反馈控制是双向遥操作系统的核心。力反馈双向控制的目标是实现主从执行器的位置随动和力传递。然而在工作过程中,摩擦、被控对象模型不确定性及外部干扰力矩等复杂扰动严重损害了位置随动与力传递的性能。研究提高伺服系统力反馈性能的控制方法,具有十分重要的理论意义和应用价值。本文采用自适应控制、滑模控制和干扰观测器等手段,从单执行器抗干扰控制和多执行器力/位混合控制两个层面开展研究:（1）研究单执行器的抗干扰控制。面向被控对象受到复杂扰动问题,提出自适应滑模辅助干扰观测器。利用跟踪微分器设计干扰观测器,结合自适应控制和滑模控制理论,设计自适应滑模辅助干扰观测器。引入的滑模观测量与干扰观测器相互辅助,提高抗干扰能力并有效减小滑模控制量带来的抖振。（2）研究基于自适应滑模辅助干扰观测器的双向控制方法。利用自适应滑模辅助干扰观测器作为外力检测机构,基于四通道架构设计了双向控制方法。从提升力估计性能的角度提高力反馈双向控制的性能,使主-从双执行器之间实现了“高透明性”遥操作。（3）进一步在主从双向遥操作基础上考虑操作动作的保存和再现问题,研究待操作的对象存在不确定性的处理方法。针对待操作的对象位置发生变化导致保存的操作动作和操作力不能被再现的问题,提出一种分阶段的动作再现控制方法。实现了对预存的操作动作和操作力在待操作的对象上的完整再现。本文从单执行器抗干扰控制到双向控制再到动作复制与再现,以力反馈控制为核心逐步深入,解决双向控制系统性能提升的问题。基于自适应滑模辅助干扰观测器研究新的控制方法,给出完整的理论证明和实验验证。与传统控制方法相比,提出的新方法在一定程度上解决了多源复杂干扰和被控对象的不确定性等制约控制性能的问题。