机器人的路径规划问题是一个衡量机器人是否具备智能的重要问题.对机器人的碰撞检测一般是CCD摄象机、超声波、红外线、激光等传感器.而机器人离线仿真系统中的碰撞检测一般采用图形学的理论和方法.利用物体本身的拓扑关系进行大量的求交运算.该文针对空间中物体的求交运算进行大量的研究.并以此来解决碰撞检测问题.以上面提出的理论为基础该文进一步提出了判定空间中两个凸多面体是否相交的算法.另外求解空间中两上凸多面体体之间的距离在机器人路径规划中有相当重要的地位.该文利用上述的碰撞检测算法及Kondo的提出的基于栅格分解的机器人路径规划方法的基础上提出了三种搜索方法.仿真实验结果表明该文提出的路径规划方法搜索空间小,搜索的时间少.最后该文开发了一个用以验证上述算法的仿真系统.在仿真系统中作者们主要完成了四方面的工作.