仿生机器鱼的优化与协作控制研究

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本文以鲹科鱼类仿生研究对象,根据鱼类的身体结构特征、实际元器件和实现方法的约束,开发了一个可以对机器鱼机械参数进行自动优化的仿生机器鱼设计与仿真软件平台。文章对机器鱼的控制系统进行了改进设计,使之能实现多种游动模态的自由切换,大大地优化了机器鱼的游动特性。另一方面,搭建了一个用户界面友好的通用性较强的多仿生机器鱼协作控制研究平台,并基于该平台展开了多仿生机器鱼协作任务的设计与实现研究。
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