目前工业新产品的开发周期越来越短,使得工业生产线上工况的变动越来越频繁,从而对工业机器人的柔性适应能力要求也越来越高。如何高效率准确地对机器人示教,提高机器人的自主学习模仿能力,是当前提高机器人智能化程度的研究热点之一。由于机器视觉具有信息丰富,安装灵活,为非接触式检测等优势,可以弥补工业机器人现有的示教方式的不足,提出在机器人示教中引入视觉技术。首先,利用两个工业相机组成的双目立体视觉系统采集人手抓取和码放目标的图像数据,识别人手所抓取的目标信息,定位人手抓取目标的始末端坐标;利用Kinect V2传感器获取人手的状态信息与运动轨迹,根据手部状态设计采集示教信息的手势指令,利用运动轨迹计算搬运路径。然后,将目标的始末端坐标和搬运路径信息融合,通过对机器人的正向运动学和逆向运动学的分析,求出三菱装配机器人的所有关节角。最后通过上位机控制机器人寻找目标并进行定位抓取和搬运的动作,实现视觉辅助机器人示教。最终实验验证了机器人利用所开发的视觉示教系统,可以准确定位被抓目标的始末位置,并且可以顺利控制工业机器人按照人手的动作引导完成目标的定位抓取与码放,为机器人的示教方式提供了一个新的思路。