随着机器人研究的深入和发展，虚拟样机技术作为机器人设计和研究的工具，将会发挥越来越重要的作用。针对机器人多样化和智能化的发展趋势，结合我国传统机器人行业新产品开发周期长、成本高、对机器人产品的评价和设计手段落后等现状，本文以六轮腿移动机器人为研究对象，以UG、ADAMS和MATLAB为依托，对虚拟样机技术在机器人开发中的应用进行了研究。文中首先使用朗格朗日方程对机器人抬腿机构进行了动力学分析，然后基于三维建模软件UG建立了六轮腿移动机器人的简化实体模型，研究了UG通过Motion和Parasolid导出三维实体模型的方法，将模型输入到ADAMS中去，在ADAMS中建立起机器人的虚拟样机模型。基于虚拟样机模型对机器人越障行为进行了动力学仿真分析，评估了机器人的越障能力，获得了大量仿真数据，为机器人的设计研发提供了依据。研究了ADAMS和MATLAB的协同方法，提出了在ADAMS中建立性能仿真环境，通过ADAMS／Controls接口和Simulink中建立的控制系统模型有机地集成，初步构建了六轮腿移动机器人性能联合仿真系统，这样机械设计和控制设计可以共享同一虚拟样机模型，使机械系统设计和控制系统设计能够协调一致，并且系统具有友好的人机交互界面便于实现控制方式的切换、参数的调整、仿真曲线的绘制以及对仿真数据的统计处理。