换道行为是自动驾驶车辆行驶过程中一个常见且重要的行为,其中,换道过程中的行驶路径规划是自动驾驶车辆换道研究中的一个关键问题。目前自动驾驶车辆换道行为方面的研究主要集中于换道环境没有变化,车辆直接换道成功的情形,并没有对车辆无法继续换道甚至发生碰撞的情况进行深入研究。针对自动驾驶车辆换道受到干扰无法继续正常换道的情形,本文提出相应的行驶路径再规划决策和方法,构建数值仿真和路径模拟仿真,并在仿真环境中验证了规划路径的安全性和可行性,主要工作如下:(1)换道过程中的行驶路径再规划决策过程研究。根据换道过程中不同干扰情况建立了不同的行驶路径再规划场景,基于不同场景中车辆的行驶行为提出对应的行驶路径再规划决策机制。(2)换道过程中的路径再规划方法研究。根据车辆继续换道过程提出换道路径再规划策略,基于安全无碰条件,在考虑换道效率、舒适性的综合效益函数基础上,通过加入换道结束时车辆的行驶状态约束条件,改进了换道路径再规划方法。利用Matlab软件进行数值仿真得到最优换道再规划路径;利用Carsim软件测试最优换道再规划路径的安全性和可行性。(3)换道过程中的返回路径规划方法研究。根据车辆返回原车道的过程提出换道返回路径规划策略,基于安全无碰条件,在考虑返回效率、舒适性的综合效益函数基础上,通过改变返回过程中车辆初始和结束时的行驶状态,改进了返回路径规划方法。利用Matlab软件进行数值仿真得到最优返回路径;利用Carsim软件测试最优返回路径的安全性和可行性。(4)换道过程中的碰撞路径规划方法研究。根据必碰情况下车辆的减损行驶过程提出碰撞路径规划策略,依据人车损失最小化以及车辆碰撞方式和碰撞角度确定最优减损位置,基于安全无碰条件,在考虑行驶效率、舒适性的综合效益函数基础上,通过改变车辆初始、结束时行驶状态以及结束时刻的位置,改进了碰撞路径规划方法。利用Matlab软件进行数值仿真得到最优路径;利用Carsim软件证明车辆以该路径行驶能够到达最优减损位置。