【摘 要】
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本文对三自由度并联机器人控制系统的设计问题进行了深入的研究。本文采用PMAC和IPC实现基于PC+DSP模式的机器人控制系统,同时又对基于Windows作为桌面操作系统进行设计开发
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本文对三自由度并联机器人控制系统的设计问题进行了深入的研究。本文采用PMAC和IPC实现基于PC+DSP模式的机器人控制系统,同时又对基于Windows作为桌面操作系统进行设计开发。采用以Windows操作系统为控制平台,设计一个针对于3-RRRT机器人的控制系统。在上位机的人机界面中包含了控制部分、数据显示部分和数据查询部分。每个部分都是在VC6.0平台下实现的。(1)在VC平台下建立友好的人机界面。(2)机器人控制系统的运动分析和硬件的组成。(3)建立SQL数据库,利用数据结构来进行数据交换,并在VC平台下显示调用。(4)PMAC和通过PCOMM与VC平台建立通信,设计实现通信程序将数据实时显示在界面
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