【摘 要】
：
随着科学技术的飞速发展,移动机器人的应用范围越来越广。而物料翻整车作为一种特殊应用的移动机器人在有机废物处理领域发挥着越来越重要的作用。但是,物料翻整车在方池形晾晒场内翻整物料时,由于其缺少智能行驶控制系统,造成了物料翻整不理想。针对这个问题,本论文采用智能小车对其进行仿真,设计了一套基于ARM的智能行驶控制系统。行驶控制系统的智能控制主要包括三个部分:直线行驶控制,平移控制,以及行驶过程中的车速
论文部分内容阅读
随着科学技术的飞速发展,移动机器人的应用范围越来越广。而物料翻整车作为一种特殊应用的移动机器人在有机废物处理领域发挥着越来越重要的作用。但是,物料翻整车在方池形晾晒场内翻整物料时,由于其缺少智能行驶控制系统,造成了物料翻整不理想。针对这个问题,本论文采用智能小车对其进行仿真,设计了一套基于ARM的智能行驶控制系统。行驶控制系统的智能控制主要包括三个部分:直线行驶控制,平移控制,以及行驶过程中的车速控制。直线行驶过程中,加入模糊控制算法,保证小车沿平行于晾晒场左侧墙面的直线轨道行驶;当小车运行到距前方
其他文献
冲压焊接离心泵流道表面光滑、清洁环保、制造过程省时省材、水力性能优于铸造泵而且使用寿命长,维修替换方便等等优点繁多,已经成为未来泵发展的主方向。冲压泵的效率技术指标往往高于国家标准而铸造泵的效率技术指标往往低于国家标准,为此,本文选取LDP32-4-8型立式不锈钢冲压焊接多级离心泵为研究对象,利用CFD数值模拟的方法开展了冲压泵与铸造泵效率技术指标的相关对比研究,同时对于部分结构的方案与扬程效率之
调节阀作为工业过程中控制系统的终端控制元件,对控制系统安全可靠地运行有着非常重要的影响。由于其使用环境较为较恶劣,如介质高温高压、深度冷冻、极毒、易燃易爆、易渗透、易结晶、强腐蚀和高粘度等,因而容易出现各种故障。一旦发生故障将可能带来难以想象的后果,因此及时发现调节阀运行过程中出现的各种故障并采取相应的措施是保证工业过程中自动控制系统安全、可靠、稳定运行的基础。目前国外某些公司已将调节阀的故障诊断
桥式起重机作为一种重要货物搬运设备,在物流业、建筑业、冶金业、制造业等领域扮演着极为重要的角色。作为一种典型的欠驱动系统,桥式起重机的系统自由度大于控制输入个数,这给其控制器的设计带来了一定的挑战性,近年来针对这类系统的研究逐步发展成为控制理论界的一个研究热点。在实际的应用过程中,由于执行器只能工作在一定的范围内,对控制律的大小通常有一定的限制,若控制量超出该范围则可能饱和,导致控制任务失败。另外
旋流泵是离心泵的一种,因其内部流体存在旋涡运动而得名。旋流泵的特点是无堵塞性能好,但是效率较低。叶轮叶片为直叶片,结构简单且容易制造。旋流泵中还存在着许多需要完善的地方,在流动状态和设计优化的研究上较少。因此迫切需要对旋流泵的内部流动进行深入的研究,为设计出高效且运行稳定的旋流泵提供理论基础。本文通过对旋流泵不同斜叶片弯折点的位置的研究,得到其外特性影响的规律,优化了旋流泵内部流动状态;以虾蛄为生
在人类生产生活过程中,能源问题和环境问题日益严峻,使用清洁能源和节能减排作为缓解能源和环境问题的主要方式日益被人们所重视。固体氧化燃料电池(Solid oxide fuel cell,SOFC)中燃料与空气发生电化学反应,直接产生电能,具有发电效率高、燃料适应性强、变负荷特性好等优点。由固体氧化物燃料电池与燃气轮机构成的联合发电系统是该领域的重要研究方向之一。由于固体氧化物燃料电池-燃气轮机(SO
随着近年来分布式电源相关技术的长足进步，分布式电源的大量并网已经成为趋势。传统配电网为辐射型网络，单端电源供电。分布式电源的大量接入，在配电网中高度渗透，使配电网成为功率双向流动的有源网路，传统电流保护不能满足保护的需求。 首先，本文分析了分布式电源接入对配电网保护的影响。分布式电源接入会引起功率方向变化、对线路保护产生助增作用和分流作用，本文通过理论分析与仿真验证，阐述了其对配电网保护动作的影
滚动轴承是应用在旋转机械中最为广泛的零部件之一,故监测滚动轴承的工作状态,避免发生严重事故,具有重要的经济价值和现实意义。轴承故障的诊断可有效预防突发性事故的发生,是机械系统安全运行的重要保证,因此,本文以滚动轴承为研究对象,从轴承振动信号的处理着手,针对滚动轴承特征频率提取的问题,进行了一系列的研究工作。主要内容如下:首先,在理论分析和工程应用的基础上,系统阐述了此课题的研究背景及实际意义,对滚
滚动轴承是旋转机械设备中应用最广泛且易损坏的机械零件之一,尤其是在载荷比较大,转速变化剧烈的启停阶段更易出现故障。故障诊断常采用的傅立叶分析方法需满足信号的平稳性要求,其在处理非平稳信号时会产生严重的“频率模糊”现象,而阶次分析方法可将非平稳信号转换为平稳信号,以做进一步分析。因此展开基于阶次分析的滚动轴承非平稳工况故障诊断方法的研究具有重要意义。首先,根据非平稳工况下滚动轴承故障冲击信号数学模型
齿轮箱的组成结构以及实际运行状况都比较复杂,导致其极易发生故障。只要齿轮箱发生故障,其自身的运行安全性就会受到严重影响,故针对齿轮箱的故障诊断研究具有非常重要的现实意义。针对传统的Hilbert包络解调方法不适合分析多分量振动信号调制信息的问题,提出将形态分量分析(Morphological Component Analysis,MCA)方法应用于Hilbert包络解调法。利用该方法对仿真振动信号
无轨门式起重机属于无轨运输体系中的一部分,可用于地铁隧道建设期间的管片、预制仰拱、管片衬板等安装,以及地铁运营期间隧道的管片维护。在结构上,无轨门式起重机采用了更先进的机械臂和行走方式,因为在隧道曲面上运行,采用了倾斜式行走轮系,以轮边减速器控制车速。本论文针对无轨门式起重机的特殊结构,并结合中铁第五勘察设计院集团有限公司的课题“全断面多功能地铁隧道预制构件安装设备及施工工艺研究”,运用虚拟样机S