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通常情况下,一个运动控制系统分为机械结构和控制算法两部分,如何使两部分有效合理的结合以达到最优的运动控制效果一直是大家研究的内容。随着半导体技术及加工工业的发展,新的生产要求给运动控制系统提出了更高的要求,这种要求趋向于高速高精度。对此,我们可以从两方面考虑解决方案。首先提高机械系统本身性能,包括实现高加速度,高速度,提高刚性,减小非线性摩擦力等;其次是基于运动控制器的设计出发,设计具有强鲁棒性,能有效抑制外部参数变化的控制器。本文的主要工作是依据这样的思路展开的,首先从系统建模和辨识入手,因为摩擦