全数字随动控制器的设计是在我国国防建设现代化的要求下，为了进一步实现武器装备的全面信息化而展开的研究工作。由于原有模拟随动系统的一些特点，限制了进一步提高现有武器装备的控制精度，因而急需对之进行数字化改进，以实现随动系统的全面数字化。 随动系统中的控制器是整个系统的核心，它的性能直接影响着随动系统的整体控制性能，这使得设计出性能优越的数字随动控制器至关重要。课题紧紧围绕随动系统中的控制器部分进行了研究和设计工作。 本文主要针对全数字随动控制器的设计任务展开了叙述，可化分为软硬件两大部分，具体内容如下： 1、根据双通道自整角机的工作原理，设计了与之相配合连接的固态转换模块板，并提供了标准转换接口(MultiBus-Ⅱ)，使之可随时向核心控制模块提供被控对象的高精度数字化的反馈位置量。 2、基于DSP而设计了核心控制模块。它除提供了与固态转换模块的标准接口(MultiBus-Ⅱ)外，还实现了对控制系统的各种保护与显示功能。 3、根据随动控制系统的特性，在比较了各种数字控制方案的基础上，提出了前馈—反馈(前馈—选择性PID)复合控制策略，实现了自适应控制。 4、在SEED-XDSPP型硬件仿真器和代码编译器(CC4.10版本)支持环境下，编写了所有控制与算法程序。 5、本数字随动控制器实现了对被控对象的位置开环控制，部分实现了随动控制的目的。