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论文根据传统AGV(Automated Guided Vehicle:自动导引车)导航定位和路径规划方法受定位精度较低、稳定性较差、路径单一等问题限制,无法满足现代仓储物流和高端智能制造业对AGV导航和路径规划技术提出的大范围、高精度、灵活自主、可并行和稳定可靠等迫切需求,研究了一种基于wMPS(workshop Measuring and Positioning System,工作空间测量定位系统)和模糊控制的AGV路径规划方法。该方法在AGV上布设全向接收器,利用wMPS测量系统获得全向接收器的三维坐标,经过位姿解算算法得到AGV在工作空间中的实时位姿,以此确定和更新模糊控制算法中的输入量,通过模糊控制算法输出实时调整AGV的前进和旋转速度参数,进而完成AGV规划轨迹跟踪的任务。此方法结合了wMPS测量空间大、布局灵活、精度高、稳定性好和模糊控制适用性广、鲁棒性好的优势,能很好地应用于飞机轮船的大部件对接、高精度装配等领域,路径灵活多变,跟踪定位精度高,系统运行稳定。论文从理论原理和实现方法两个方面对基于wMPS和模糊控制的AGV路径规划方法进行了研究,并完成了相应的实验验证。论文的主要工作如下:1.介绍并分析了当前AGV导航定位技术和运动控制方法的发展现状,分析了传统导航定位技术和控制方法的缺陷,结合wMPS和模糊控制的优点,研究了将wMPS与模糊控制相结合的AGV路径规划方法。2.设计了路径规划系统的实现方案。阐述了子单元AGV系统、wMPS位姿测量系统和上位机控制系统的组成和功能,其中wMPS位姿测量系统与上位机控制系统通过UDP通信来传递AGV在测量场中的实时位姿,上位机控制系统则通过串口通信将能使AGV跟踪规划路径的速度指令传输给AGV系统。3.推导了AGV位姿解算算法。位姿解算算法主要包括wMPS坐标测量原理,非线性最优化算法求AGV车体坐标系和场地坐标系的旋转平移矩阵R、T和算法的优化和迭代初值的求解。4.选取模糊控制算法作为AGV的位姿调整算法。通过多次实验确定模糊控制器的输入输出模糊子集、隶属度函数、模糊规则以及去模糊化方法等组成部分,进而实时输出AGV的前进和旋转速度参数,使AGV能以一定精度跟踪规划好的路径。5.通过MATLAB对模糊控制算法建立了仿真模型,并设计直线、折线和曲线三种期望轨迹对其进行仿真验证。从重复定位实验、简单路径规划实验和复杂路径规划实验这三个方面对基于wMPS和模糊控制的AGV路径规划系统的性能和精度进行了实验验证。