多智能体系统引起了学术界的极大关注,其中,系统的能控性研究是一个重要的研究方向,也是多智能体系统的研究基础。近年来,系统的能控性研究日趋成熟,许多学者从不同的角度对系统的能控性和编队控制等问题进行了深入的研究。本文的主要内容有:第一,本文介绍了多智能体系统能控性研究的背景与意义,综述了国内外的研究现状,并对本文的主要研究方法进行了介绍。第二,介绍了本篇论文的常用符号,并总结了本论文要用到的相关理论知识,包括图论知识,矩阵论的相关知识和线性系统理论中的相关知识。第三,在Leader-Follower的框架下,对单积分器加权一致、高阶积分器加权一致、高阶积分器加权简单非一致、高阶积分器加权复杂非一致和一般的高阶积分器加权非一致动态下的多智能体系统的能控性条件进行了综述,并总结了使其能控的充分和必要条件。第四,在广播控制信号下,对单积分器加权一致、高阶积分器加权一致和高阶积分器加权非一致动态下的多智能体系统的能控性进行了研究分析,并得到系统能控的充分和必要条件。第五,在Leader-Follower框架下,对路径和完备图的能控性问题做了理论分析。最后,通过具体的例子对本论文所得到的结论进行了验证。