仿生扑翼飞行机器人的研究是当今微型飞行器研究中的一个热点问题。本文在对仿生扑翼飞行机器人飞行机理研究取得相应科研成果的基础上,主要围绕仿生扑翼飞行机器人的气动特性进行分析计算,并将分析结果运用到扑翼驱动机构的设计研制中,开展相关的实验分析研究。首先在总结仿生扑翼飞行气动特性的计算方法基础上,建立了扑翼运动学模型,利用数值模拟法对气动模型进行气动力估算及仿真,并参照生物飞行的尺度效应,建立了仿生扑翼飞行机器人的仿生翼模型。其次,明确仿生扑翼飞行机器人对扑翼驱动机构的要求,在系统了解和分析比较目前研究进程中的各种可行扑翼机构的基础上,针对解决扑翼对称性问题,设计研制了平面对称扑翼驱动机构。通过相关实验,验证了该平面对称扑翼驱动机构的优越性。最后通过对第一代实验样机的扑翼驱动机构、仿生机翼及控制系统等的改进,研制了新型仿生扑翼飞行机器人样机,并对仿生扑翼飞行机器人样机展开了初步实践。对样机进行气动力测定试验结果表明实际研究与理论计算基本吻合,试验取得了比较满意的效果,同时也为扑翼飞行的某些气动理论提供了实践参考。