机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。随着计算机、微电子、信息处理技术及智能控制的快速发展,机器人技术也在逐步深入和细化,移动机器人作为机器人技术的重要领域,正越来越多地受到人们的关注,朝着智能化和多样化的方向发展,开发速度越来越快,应用领域也越来越广。移动机器人运动环境的多变性和复杂性,决定了移动机器人路径规划问题是机器人领域一个研究重点,也是机器人实现智能化的关键技术。未知环境下移动机器人的路径规划和避障是现今研究的一个热点也是难点。本文采用人工势场法对未知环境下移动机器人路径规划进行了研究,主要完成了如下工作:首先,对智能移动机器人的研究现状和发展趋势进行了分析,把路径规划方法分为全局路径规划方法和局部路径规划方法进行了分类介绍,并分析了移动机器人的运动系统。其次,对移动机器人传感器系统进行了介绍,对超声波技术和超声波传感器在空气中的测距技术进行了分析。最后,系统分析了传统的人工势场法,对传统人工势场的局部极小问题进行分析,把局部极小情况分为障碍物附近目标不可达、障碍物前振荡和陷阱区域三种情况,针对障碍物附近目标不可达问题,采用新的斥力势场函数;针对障碍物前振荡情况,提出附加增量项的方法;针对陷入陷阱区域问题,在对移动机器人环境进行分析,判断移动机器人进入陷阱区域而未进入局部极小情况,在引导点的作用下走出陷阱区域。仿真实验验证了该方法的有效性。