车路协同系统是一个涉及到多因素和多层次复杂关系的大规模实时分布式系统,基于系统级的架构制定以及部件级的车载／路侧关键设备的研制与开发,基于系统级的数据处理与数据分析研究,均需要对所设计开发的系统架构本身,以及实际系统功能、性能等关键特性进行测试、评估与验证。本文通过对车路协同系统进行功能需求分析,构建了包含多交叉路口、多路段、多车的车路协同系统典型应用仿真场景,并对典型场景利用故障树分析的方法进行功能特征分析得到系统的功能特征列表,从而建立基于系统功能特征的系统测试用例。生成的测试用例进行带端口标记的时间输入／输出自动机建模,并用建模工具UPPAAL完成建模实现,利用UPPAAL建模工具的测试序列生成模块,完成基于带端口标记的时间输入／输出自动机的测试序列的自动生成,得到针对车路协同系统仿真测试的测试序列。本文设计了的基于萤火虫算法的测试序列优化方法,对由时间自动机建模生成的车路协同系统测试序列进行序列优化,并与基于遗传算法的测试序列优化进行对比。结果分析证明基于萤火虫算法的测试序列优化方法在测试冗余的降低上是卓有成效的,且萤火虫算法较遗传算法而言能够更快更有效的降低测试冗余。本文结合基于HLA的车路协同系统仿真平台的开发,以典型应用场景管理联邦为实例,从测试案例库的构建到测试序列的生成到测试条件的注入再到测试结果的跟踪分析,全面展示了基于车路协同系统的仿真测试过程,表明了所提出的针对车路协同系统仿真的从测试用例生成到测试序列优化的方法的可行性。