研究执行机构末端定位系统中的空间坐标关系,是执行机构感知周围环境、执行特定任务的重要基础,对传统制造业的升级和转型有重要意义。本课题对执行机构末端定位系统中空间坐标关系的相关内容进行了研究。主要包括以下几个方面:在求解相机参数时,对经典的张正友平面模板标定算法进行了详细的研究。通过实验计算出了相机的内、外参数,在此基础上给出了一种优化相机畸变参数的方法,然后对标定结果进行反投影。通过对比使用优化方法前后的投影误差图,验证该优化方法可以有效的提高相机参数的标定精度,而且具有良好的操作性。在完成优化相机标定的基础上,对传统转换矩阵的求解方法进行了分析总结,并给出了一种基于矩阵直积理论的解算方法。该方法同时求解转换矩阵的旋转部分与平移部分,避免了求解转换矩阵时的误差传递问题。通过实验验证该方法的有效性。最后,通过对执行机构逆运动学的求解方法进行优化,减小各关节角的求解误差。利用径向基函数网络与模糊逻辑相结合的方法,以奇异点处的笛卡尔坐标作为测试集,以执行机构笛卡尔坐标和D-H参数作为训练集来训练该神经网络,并通过仿真验证该方法具有较高的求解精度。