六自由度平台是一种用于模拟飞机、舰船、宇航飞行器和车载设备等运动姿态的实验设备,平台采用并联机械机构,液压驱动,由计算机实时控制,完成了垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六个自由度的运动。本文对六自由度平台系统进行设计和研究。首先,分析了平台的机械组成及其工作原理,并根据平台的运动性能指标,设计平台的机械本体,选取了液压阀、液压缸及位移传感器的型号。并对位移传感器进行了测试实验。其次,对系统控制方案的选择进行了论证,并完成六自由度平台的软件和硬件设计,并确定了硬件型号。建立了单缸、比例方向阀、位移传感器的数学模型,得出其传递函数。提出了单缸的控制方法,进行了单缸的位置控制实验,提出了对称阀控非对称缸匹配的方法,并在实验数据的支持下,改进了单缸PID控制,得到了比较满意的结果。最后,本文详细的分析了平台空间运动姿态反解,并根据姿态反解提出了平台控制系统的方法。研究了平台的轨迹规划,并在VC++ 6.0环境下用OpenGL建立了六自由度运动平台仿真模型,通过仿真证明了平台控制方法的可行性。