近年来随着工业、科研和经济等领域的快速发展,汽车作为人们的代步工具在日常生活中占据着日益重要的地位,人们对汽车电子系统在安全性、舒适度以及驾驶性能方面提出了更高的要求,由此导致的系统复杂性也越来越高。为了减少设计的复杂性和成本,每个电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)都集成实现了多个功能,而同一个功能所包含的任务需要多个ECU来完成,这就导致了不同子系统之间的依赖性增加了,其通信需要借助网关来实现。由于现有的对于CAN网络中消息的调度性分析大都局限于单个CAN网络,因此网关的引入对CAN网络中消息的调度性分析带来了新的挑战。本文从消息最坏响应时间(Worst-Case Response Time,WCRT)的问题入手在消息最坏响应时间的分析和优化等方面提出相应的分析算法,以保证汽车电子系统的安全性和资源的高效利用。针对上述问题,本文做了以下几个方面的工作:首先分析了非网关消息的最坏响应时间,其只在源网络中进行传输。首先分析了网关互连的CAN网络系统模型,发现现有的算法为简化分析忽略了相邻到达网关的网关消息之间高优先级消息的干扰,使得网关消息在目的网络可能对目标消息造成更大的干扰,使得结果较为悲观;另外由于需要分析网关消息到达网关的不同顺序所造成的影响,所采用的穷举算法使得算法的时间复杂度较高。针对该问题,通过考虑相邻到达网关的网关消息之间高优先级消息的干扰来减小结果的悲观性,另外通过计算在目标消息忙周期内每个网关消息所能造成的最大干扰时延并降低消息数据之间的依赖性,无需分析网关消息到达网关的不同顺序所造成的影响,降低了算法的时间复杂度。其次分析了网关消息的最坏响应时间,其需要先后在两个CAN网络中进行传输,本文采取“分而治之”的方法,并将网关消息在目的网络的情况转化为与非网关消息相同的情况来处理。然后在上述的基础上做了进一步的优化分析,当网关消息在目的网络释放时,在其之前到达目的网络的高优先级网关消息可能有部分消息已经传输完成,而这部分已经传输完成的消息将不会造成干扰时延,通过排除这部分已经传输完成的网关消息所造成的干扰来进一步减小结果的悲观性。最后,在仿真数据和汽车厂商提供的真实数据的基础之上,通过实验将本文提出的算法与现有的算法进行对比分析,并在实验的最后对本文提出的算法以及优化后的算法进行比较分析,验证本文所提出的算法在分析消息最坏响应时间方面的有效性以及具有更高的应用价值。