智能服务机器人是近年来随着传感器技术的发展,在机器人学科中产生的一个新领域。随着人们生活水平的提高,社会对服务机器人的需求也越来越大,服务机器人对人们的工作和生活也起着越来越重要的影响。因此有专家预言,智能服务机器人将是本世纪最有发展潜力的机器人应用领域之一。所以,研究具有实用价值的智能服务机器人具有重要的学术价值和现实意义。 本文研究了基于机器视觉测控技术的远程脑服务机器人,文中首先根据对智能服务机器人的功能和要求设计了基于机器视觉检测技术的远程脑服务机器人总体方案,然后论述了“远程脑”机器人技术,服务机器人技术和机器视觉测控技术原理相关问题。本文在原有“远程脑”机器人技术基础上提出了改进方案,建立了一个新的“远程脑”机器人控制模型,并完成了软硬件设计和研制。本文在深入研究了四点标定和虚拟网格标定方法的基础上,提出并完成了在不同检测区域使用不同标定矩阵的新方法。 本文详细介绍了本系统的软硬件开发及相关算法的研究。在研究了彩色图像的各种识别和处理方法基础上,设计了一种适合本系统的彩色色标检测方案,并得以实施。实验表明该检测方案对于光线亮度变化具有较好的鲁棒性。本文还使用Simulink对机器人绕过障碍物的路径规划方法进行了仿真。 本文针对在系统软件开发、整体调试实验中所遇到的关键问题进行了详尽的分析、论证和说明。实验结果表明,本系统能够准确地完成操作者给机器人下达的各种任务和命令。