作为“人—车—路”闭环系统中的核心决策控制单元,驾驶员的转向控制建模对于车辆操纵稳定性和智能驾驶系统的决策控制具有重要意义。驾驶员往往通过多渠道获取信息从而完成转向控制,而视觉信息是驾驶员多渠道信息中最重要的信息源。因此基于弯道视觉行为建立驾驶员转向控制模型是必要的。本文先后完成了车辆动力学建模与验证、道路建模和弯道视觉行为建模,最终利用模糊控制理论建立了基于弯道视觉行为的驾驶员转向控制模型,并通过仿真试验验证了所建立的模型具有较好的稳定性和路径跟踪能力。具体研究内容如下:首先,考虑到驾驶员转向控制模型是基于“人—车—路”闭环系统的,分别对车辆、道路和驾驶员弯道视觉行为进行建模。基于车辆的操纵稳定性简化车辆系统,建立了二自由度车辆动力学模型,并验证了其与CarSim动力学模型相吻合;分别采用分段函数和七次多项式拟合道路轨迹,建立了双移线道路模型和双S形曲线道路模型;基于驾驶员的弯道视觉行为,建立了基于远点夹角与近点夹角的两点预瞄模型。然后,研究了驾驶员视觉行为与转向操纵行为的匹配机制,建立了基于模糊控制器的驾驶员转向决策模型。驾驶员是一个复杂的非线性实时动态控制系统,很难对其建立精确的数学模型。因此采用模糊控制理论对驾驶员从视觉信息的获取到决策出方向盘转角这一过程进行建模,设计了以近点侧向偏差和初步方向盘转角为输入,以最优方向盘转角为输出的模糊控制器。最后,为了验证基于模糊控制理论并融合了驾驶员弯道视觉行为所建立的驾驶员转向控制模型的有效性,基于Matlab/Simulink和CarSim进行联合仿真分析。联合仿真工况车速分别为中速60 km/h和高速100 km/h。通过将所建立的模型分别与单点预瞄模型和多点预瞄模型的仿真结果对比:基于驾驶员弯道视觉行为并利用模糊控制理论建立的驾驶员转向控制模型的路径跟踪能力有所提高,操纵稳定性和舒适性也有所提高。