精密行星伺服减速器是用于专业数控工业设备的减速器,具有体积小、刚性好、传递扭矩大、传动精度高、回差小等明显优点,广泛应用于要求结构紧凑的动力传动中。精密级行星减速器的测试,尤其是刚度、回差、极限力矩等静态参数的测试缺乏统一测试标准。本文正是针对上述问题,以奈孚行星伺服减速器为研究对象,在深入分析减速器的滞回特性与扭转特性的基础上,对减速器的扭矩加载方案和数据处理方法作了创新性和探索性研究。主要内容包括:1.详细研究了现有减速器刚度、回差测试系统的组成与工作原理,对通过滞回曲线来确定减速器的扭转刚度和回差的数据处理方法进行了归纳和比较。2.提出了新的减速器静态测试系统,用于实现减速器的滞回曲线测试和扭转曲线测试。基于计算机技术和虚拟仪器技术,开发了测控软件,实现了测试加载和数据采集的自动化。3.研究了滞回曲线的特性,提出了最小残差上移法和截距差法。通过滞回曲线的线性段截取,根据直线拟合残差的变化趋势来决定反向线段的最佳上移量,总结出了更合理的刚度分析方法,截距差法也是对回差分析方法的进一步优化。4.研究了扭转曲线的特性,提出了向右逼近法。通过研究扭转曲线进行直线拟合时的残差、斜率变化趋势,总结出了残差增量法用于线性点与非线性点的判断;并以此提出了向右逼近法原理,结合粗逼近法和细逼近法,实现了转折点的准确查找和极限扭矩的确定。5.分析了测试系统的误差来源和影响规律,提出了误差修正方法,最后对测试系统进行了刚度测量的标定。应用本测试系统进行了某型号减速器的滞回曲线测试和扭转曲线测试,其分析结果表明本测试系统能够圆满完成减速器的静态测试任务。本测试系统的方案是可行的,其测试精度高、速度快、测量误差小、试验操作简单、适应性好。本测试方案已经被纳为行星减速器测试的国家标准。