变速机构的控制是拖拉机自动驾驶系统的重要组成部分之一，是进行变速和换档规律研究的前提和基础。本文对该系统的油门、离合和制动单元的机构改造方案及控制系统构成方案进行了深入的分析。在此基础上，以ARM7-LPC2292为微控制器，开发了拖拉机自动驾驶变速机构控制器。 首先，针对铁牛654L拖拉机提出了与原有油门、离合和制动单元手动执行机构并联的自动执行机构改造方案，并对方案中的执行元件和控制元件进行了详细的分析、设计和选型。其次，设计了执行机构的闭环控制方案，分析了变速控制器的系统组成。在此基础上，基于EasyARM2200开发板，对控制器各功能模块进行分析和划分，设计了各功能模块的控制流程，以C语言为编程语言，完成了控制器软件系统的模块化设计；设计了控制器的外围控制电路，并进行了输出控制实验，实现了对执行机构控制元件的控制。最后，对变速机构控制器内部电路进行了设计，并对所设计的控制器电源电路进行了抗干扰实验。 输出控制实验结果表明，所设计的变速机构控制器的AD转换精度与所采用的传感器精度相匹配，外围电路输出稳定，控制逻辑正确；电源系统抗干扰实验结果表明，控制器内部电源系统抗干扰能力强，控制器外部干扰和内部信号间实现了有效隔离。