油罐自动检测系统的研制对石化企业的发展具有重大的意义,为了解决其若干关键技术问题,本文开展智能检测爬壁机器人理论与技术研究,其主要研究内容如下:1.研究磁吸附履带式爬壁机器人的整体结构,创造性地提出稳定平面概念,将履带式爬壁机器人的稳定性研究转化为对稳定平面的失稳研究,得出机器人稳定性条件和判定主导失稳形式的规则,从而建立机器人稳定性与磁吸附力之间的定量关系。2.基于履带式爬壁机器人的运动机理分析,将其等效为特殊的轮式移动机器人,并通过理论研究和数字仿真,建立机器人空间位姿下的动力学和运动学模型,给出作业运动轨迹规划一般方法。3.设计机器人控制系统软硬件结构,并针对油罐检测作业中存在的姿态偏差,研究提出履带式爬壁机器人的姿态控制算法及其PID姿态控制器。在上述理论与技术研究基础上,论文研制了油罐检测爬壁机器人样机,并进行运动性能和涡流检测效果实验研究,证明样机系统具有负载能力大、运动稳定可靠、定位精度高、自动化程度高等优点,大幅度提高了油罐检测效率。