2. 您的位置
3. 首页
4. 学位论文
5. 四旋翼飞行器的鲁棒与容错控制系统研究

四旋翼飞行器的鲁棒与容错控制系统研究

来源 :电子科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：YenLoveRicky

【摘 要】

：

由于四旋翼飞行器本身是典型的欠驱动、强耦合、时变、有操作滞后的非线性系统,开发四旋翼飞行器控制系统是一个颇具挑战性的任务。在实际飞行试验中,四个执行器部分失效最为频繁。为了使四旋翼飞行器在有扰动和发生故障时能稳定飞行,本文设计了一种鲁棒与容错飞行控制系统。首先总结了四旋翼飞行器的研究现状与发展前景。接着分析了四旋翼飞行器机械结构和飞行原理,采用牛顿-欧拉方程的方法建立四旋翼飞行器的全状态非线性数学

【作 者】

：

李佳津 

【出 处】

：

电子科技大学

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

四旋翼飞行器 线性化模型 模型预测控制 执行器故障 时延控制算法 

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文 赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食 Back to yield Buddy revenge - back to Japan E back. “Back once again.” Back to the dried meat in the magic N_. NH lP7-ewwe - “a” $ MN.W; - __._ - ------ "anvil called] feather production: Chen Tian

其他文献

论中国汇率制度的选择与完善

本论文论述、评析了自改革开放以来中国人民币汇率及其形成机制的历史演变过程。既看到了其在特定时间段上的合理性，又能正视其在进一步发展中所暴露出的缺陷与不足，并且提出了

学位

人民币汇率阶段性与合理性有管理的浮动汇率制度改革与完善

HPLC法测定健胃止痛五昧胶囊中没食子酸的含量

目的建立健胃止痛五味胶囊中没食子酸的高效液相测定方法。方法采用Kromosil ODSC18（5μm，4．6×200mm）色谱柱．以甲醇-水-N、N二甲基甲酰胺-冰醋酸（1．5：93：3．5：2）为流动相，检测波长262n

期刊

健胃止痛五味胶囊没食子酸高效液相色谱法

Effect of Inoculation on Phase Formation and Indentation Hardness Behaviour of Zr<SUB>

Bulk metallic glass matrix composites have emerged as a new potential material for structural engineering applications owing to their superior strength, hardnes

期刊

InoculationCrystallinityPhaseFormationToughnessInoculationCrystallinityPhas

A Hand Prosthesis with an Under-Actuated and Self-Adaptive Finger Mechanism

One of the major problems faced by hand amputees is the unavailability of a lightweight and powered multi-functional hand prosthesis. Under-actuated finger desi

期刊

UnderACTUATIONSELF-ADAPTATIONFour-BarMECHANISMFingerMECHANISMHANDPros-Th

PX产业现状及展望

<正>在世界聚酯纤维需求增长带动下,PX生产得到了快速的发展,2013年全球PX总产能增加至4325万吨/年,产量3719万吨。2014年全球新增PX装置较多,亚洲地区多个新建项目也将陆续

期刊

PTA相对过剩中石化聚酯纤维新建项目供需缺口生产厂家现状及展望

JS公司人力资源管理研究

在经济开放的今天,许多中小企业都闯出了一片天地,逐渐成为我国经济的中坚力量。但在中小企业发展之初,受多方资源限制,企业为保证初期生存而追求企业利润,大多忽略了企业管

学位

人力资源管理中小型企业管理理念激励机制

中国建设银行实施客户经理制战略研究

随着网络经济的兴起和科技的日益进步，经济全球化已是大势所趋。我国于2001年底加入WTO后，面临着金融的全球化竞争。作为中国四大国有银行之一的中国建设银行，完成了向以盈利为

学位

客户经理制银行再造管理会计CRM

证券投资基金评价的理论与方法研究

随着我国新基金的不断设立和基金行业的超常规发展，恰当的监测、分析和评价基金的业绩变的越来越重要。论文针对我国投资基金评价的现状，参照国外经验，对基金表现评价的理论基础

学位

基金表现评价基准投资组合证券选择市场时机选择

永久起搏器置入术并发症的临床分析及防治

目的：探讨永久起搏器术后常见并发症的发生原因、处理方法及预防措施。方法：回顾性分析安装起搏器的1296例术后并发症的临床资料。结果：本组术后并发囊袋血肿42例（3．24％），电极导线脱

期刊

心脏起搏器人工手术后并发症血肿电极导线脱位

强化神经营养方案对急性脑出血患者的影响研究

目的探讨强化神经营养方案对急性脑出血患者的影响。方法选取2013年2月—2016年2月延安大学咸阳医院收治的急性脑出血患者140例,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组70

期刊

脑出血糖苷神经鞘脂类神经生长因子治疗结果