倾转旋翼机是一种新型飞行器,它具有可以垂直起飞和降落的特性。而它的巡航性能又与固定翼飞机相同。在垂直起降阶段,由于受到较强干扰的影响,系统表现出了很大的非线性,其控制方案往往是很复杂的。因此,近些年倾转旋翼机的研究一直是控制领域的一个热点。为了解决倾转旋翼机在垂直起降阶段滚动通道的控制问题,本课题引入自适应双重控制策略,并在实验室条件下对双螺旋桨装置进行控制实验。倾转旋翼机有三种不同飞行模式,即直升机模式、固定翼飞机模式和过渡模式。在各种飞行模式下包含有四种姿态控制:滚动、俯仰、偏航和升降。在本课题中,关注的重点是直升机模式下的滚动通道控制,因此需要建立双螺旋桨装置的完整模型,并从中提取出所需的滚动通道模型。自适应双重控制并不是一个新的理论,但是只有当计算量被大幅度减少时,它才能被真正应用到实际工程当中,所以对它的应用是近几年才开始的。对于传统自适应控制器,由于是基于确定性等价原则的,所以忽略了参数估计的不确定性。而谨慎控制考虑到了估值精确性的问题,但是会产生“关断”现象,并且其自适应过程是很慢的。为了弥补上述两种控制方案的缺陷,两个代价函数被引入到了自适应控制当中。一个保证了谨慎的跟随,另一个提供了足够的激励。这样,双重控制算法就完成了。在双螺旋桨滚动通道模型上对三种控制策略进行仿真实验,得到控制性能曲线。本课题选择无刷直流电动机来驱动螺旋桨。其驱动电路被设计为无位置传感器形式,它的核心是具有两路PWM输出通道和内置A/D转换器的单片机。因此,设计过程被分为两部分,即硬件设计和软件设计。转子位置判断采用的是检测反电势过零点的方法。根据被控对象的数学模型,在Simulink/RTW的环境下设计自适应双重控制器,选择期望的闭环零点、极点和控制器参数的初值。使用实时视窗目标实现控制器和实物装置硬件的连接,建立仿真环境。