随着车联网技术和电动汽车产业快速发展,汽车逐渐向网联化、智能化、电动化、共享化方向发展。车载终端作为车辆与外界网络通信设备,关系到企业对车辆监管及车辆与外界信息共享,间接影响车辆行驶及驾驶员安全。5G与C-V2X（Cellular-Vehicle to Everything）通信技术正在快速发展,但目前国内外车载终端更多通过4G网络从服务平台获取生活娱乐、道路救援、运行监控等车联网服务,而具备5G和V2X通信功能的车载终端较少,因此需要设计新一代车载终端来承载5G和C-V2X通信功能。本文以华为MH5000-871 5G模组为开发平台,采用嵌入式Linux操作系统,设计车载远程服务与管理模块、V2X业务模块、OTA升级模块;针对Linux系统实时性难以满足V2X通信需求的问题,从调度策略、中断管理、内存管理、通信协议栈等方面分析,选取改进方法并量化分析实时性。本文研究内容如下:首先,确定了车载终端总体设计方案。结合车载终端研究背景、发展现状与趋势,分析远程服务与管理系统、V2X系统需求,确定车载终端业务功能,选取软硬件平台。其次,设计并测试了车载终端软件。车载终端软件分为业务层和功能模块层,功能模块层设计了网络注册、数据保存、数据加密、数据采集、V2X、定位等模块,业务层设计了远程服务与管理模块、V2X业务模块、OTA升级模块。远程服务与管理模块具备网络连接,时间上报及校准,整车数据采集、上报及存储,参数查询及设置,终端控制等功能。V2X业务模块具备网络连接,实时控制数据采集,V2X数据帧发送与接收,控制决策分析等功能。OTA升级模块采用A/B模式,具备在线差分升级功能。然后,编译车载终端软件,在实验室环境下对业务功能进行测试,结果表明设计的车载终端软件正常运行。最后,分析了基于Xenomai/RTnet的Linux系统的实时性。针对Linux系统实时性难以满足V2X通信需求的问题,分析了实时内核与Linux内核相结合的双内核策略,重置中断路由确保中断被实时内核优先处理,实时子系统采用静态内存机制,以太网通信采用时钟同步与优先级队列机制等实时化方法,选取Xenomai双内核系统与RTnet协议栈构建Linux实时系统,采用对数正态分布对该方法的实时性进行量化分析。结果表明该方法具有更好的实时性,满足V2X业务1ms任务响应延时和1ms车载网络传输延时需求,可以将目标值降低80%。