【摘 要】
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该论文对如何在虚拟环境下通过维修工作仿真的方式进行维修路径规划的方法进行了研究.该文在分析虚拟维修agent特点基础上,研究了采用虚拟维修agent进行维修路径规划的方法;
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该论文对如何在虚拟环境下通过维修工作仿真的方式进行维修路径规划的方法进行了研究.该文在分析虚拟维修agent特点基础上,研究了采用虚拟维修agent进行维修路径规划的方法;提出将人机交互和自动决策相结合,通过碰撞检测和姿态调整实现虚拟环境下的维修路径规划仿真.该文对碰撞检测的方法、碰撞检测的范围以及碰撞检测的步长进行了分析和研究,提出了碰撞检测策略.论文比较了五种常用的碰撞检测算法的检测效率和精度,对如何提高碰撞检测的效率进行了分析,制定了碰撞检测算法的选择规则;提出了三种确定碰撞检测范围的方法,并对其适用条件进行了分析;确定了四种计算碰撞检测步长的办法,重点对启发式碰撞检测步长方法进行了研究.该文根据虚拟维修agent的上肢运动特点和控制机制,提出了上肢的两阶段调整策略,并重点研究了第二阶段的调整策略.依据调整策略,论文从调整顺序、调整关节、调整方向和调整步长四个方面,制定了大臂、小臂、手部调整规则以及单臂协调规则,并对调整策略中如何考虑舒适度问题进行了探讨.论文还对虚拟维修路径规划的软件实现框架进行了研究,建立了软件原型,表明该方法可行性.
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