近年来,随着工业4.0的不断发展以及中国制造2025战略的实施,智能化工厂发展速度越来越快,智能化工厂的发展是此战略的重中之重,工业自动化生产线是智能化工厂的重要组成部分,而工业AGV导航系统是实现工业生产自动化的核心。目前工业生产线绝大部分情况下,是采用人工进行搬运或者人力驾驶搬运车,该工作属于单一重复性劳动,且生产搬运成本高,工作效率低,灵活机动性差,与此同时,生产环境对一线工作人员存在安全隐患。针对工业自动化生产线存在的重复性人工运输问题,提出基于激光雷达即时定位与地图构建(SLAM)的导航系统的工业AGV方案,通过根据不同的工业生产环境及生产要求,分别设计使用不同的运动模型的工业AGV代替劳动力,主要包括差速运动模型,麦克纳姆轮运动模型,舵轮叉车运动模型三种控制模型。针对工业应用AGV的即时定位与导航系统设计方案,展开基于激光SLAM导航工业AGV的精准定位与路径规划等相关技术的研究,设计搭建不同的运动模型物理样机平台进行实验验证。首先,着重调研了不同运动学建模、激光导航算法、路径规划算法等国内外的研究现状,根据研究现状,对工业AGV不同的运动模型进行运动学分析与解算。其次,基于不同的运动学模型,对工业AGV导航算法,轨迹规划算法等展开深入研究。然后,对工业AGV进行模块化分析研究,满足导航系统的不同功能需求,从不同的模块入手对自主导航系统进行集成设计。最后,对不同运动模型的工业AGV在复杂工作环境下展开仿真与实验,验证理论的正确性及方案的可行性。实验结果表明,面向工业应用的AGV即时定位与导航系统满足了工业自动化生产任务需求,提高了工作效率,解放了劳动力,为工业AGV的普及应用提供了技术与理论基础。