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与串联机构相比,并联机构的承载力高、运动精度高、机构刚度大、误差均化。在隔震、精密指向、运动模拟等诸多领域内并联机构都取得了广泛的应用。对并联机构的解耦研究至关重要。解耦研究可从结构解耦设计及控制策略研究两方面进行入手,本文研究机构构型由复合单叶双曲面描述的广义并联机构,对广义并联机构从解耦设计、结构优化、控制策略到实验验证等方面进行了研究。对广义并联机构构型分类、解耦定义及方法进行论述,基于解耦条件,给出广义并联机构复合解耦算法,该算法能求解广义并联机构沿Z轴平动及转动时构型调整方式,即下铰点调整